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座学から実践へ！自分で考え、動く自律移動型ロボットを学生で作るTrial。

Writer｜ビックイヤー編集部

• 読了目安時間：7分
• 更新日：2019.2.4

すべてが初めての経験で難しかった。

-準優勝という結果に対して、皆さん自身はどのように捉えられているのでしょうか。

森田　僕はどちらかと言うと悔しかったです。

-それはなぜでしょうか。

森田　ロボットを起動する最初の段階でミスが発生してしまったことがあり、自分が実装したプログラムを本番で試せないまま競技が終了してしまったことがあって・・・

-具体的にはどのようなミスだったのでしょうか。

坂本　プログラムにバグがあったなどの内部的な問題ではなく、起動の手順をキチンと踏むことができなかったという初歩的なミスでした。

森田　なので、この点に関しては悔いが残っています。

-なるほど。森田くんが実装したプログラムとは具体的にはどのような機能だったのでしょうか。

森田　僕はロボットの制御を担う班、僕たちは“統合班”と呼んでいるのですが、に所属していて、特にロボットがマップ上のどこを動いて移動するのか、という制御を担当していました。

-班分けされたグループ毎にロボット開発をされていたんですね。他にどのような班があるのでしょうか。

森田　あとは物体認識を担当する画像処理班とオペレーターの発話による命令を認識する音声処理班です。

先ほどの例（テーブルの上にあるコーヒーを取って来る）で言いますと、まずタスクを理解するのは音声処理班が担当し、その情報を基にロボットがどこに行くべきかを判断し、その場所までロボットの走行を制御するのが統合班の担当になります。

またロボットがテーブルに着いたら、画像処理班にテーブル上のコーヒーを探すように促します。そして画像処理班がコーヒーの位置を割り出したら、その情報を基にロボットのアームを動かし、コーヒーを掴むのも統合班が担当する部分になります。

-テーブルの上にあるコーヒーを取って来るだけでも実に様々な処理が必要になるんですね。担当された部分で難しかった点などありましたか。

森田　全部です(笑)

強いて１つ挙げるなら、こう言うと少し格好悪いのですが、Pythonというプログラミング言語を使って開発する必要があったのですが、Python自体を扱うのが初めてで、それに慣れるのに苦労しました。

-確かに開発環境に慣れるのは1つ大きなハードルではありますね。では、坂本さんは準優勝という結果をどう捉えられているのでしょうか。

坂本　私が担当していた部分はロボットの組み立てやデザインだったこともあり、個人的には準優勝という結果には満足しています。

-デザインを検討される際には、どういったことを意識されていたのでしょうか。

坂本　大阪工業大学をアピールするために、大学のカラーである青色を基調にデザインをしました。

ただ、メンバー間でも良いと思うデザインがバラバラだったので、自分の考えも伝えつつ、仲間の考えも聞いて、議論を重ね、ベストな解を探しながらデザインを仕上げました。

（前回の競技会の様子）

-坂本さんは、次回の競技会でもデザインを担当される予定なのでしょうか。

坂本　現在プログラミングを勉強していますので、次の競技会ではロボットの制御プログラミングで貢献できればと考えています。

-最後になりましたが、田中くんは準優勝という結果に満足していますか。

田中　僕は本番で自分の担当したプログラムがちゃんと動かなかったということがあり、準優勝という結果もそうですが、完ぺきなモノに仕上げられなかった悔しさがありますので、満足はしていません。

-田中くんはどの班に所属していたのでしょうか。

田中　物体認識を担当していましたので、画像処理班になります。

-いわゆるロボットビジョンと言われる分野ですね。どのような点が難しかったでしょうか。

田中　正直、すべてが初めての経験で難しかったのですが、特に物体の識別精度を上げるのが難しかったです。

僕たちのロボットでは、物体の識別をその物体が持つ色の割合を基に判断を行う手法を採用していたので、ロボットに搭載したカメラから取得した色情報付き三次元点群から物体部分を切り抜き、その部分の色の割合とあらかじめ全方位から撮影した映像情報を基にその物体が何であるかを判別するのですが、様々な条件下で正しく動作させるのは本当に難しかったです。

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